Em uma panela, fora do fogo, misture o açúcar com o amido e o sal.Misture as gemas com um pouquinho do leite pra facilitar, e então transfira para a panela junto com o leite e misture tudo.
Cozinhe essa mistura em fogo baixo até ela virar um creme. Se tiver dúvida, depois que a mistura passar a cobrir a colher, ou espátula, conte mais 2 minutos e pronto.
Desligue o fogo mas continue mexendo o creme para que não se forme uma película. Nesse momento junte o creme de amendoim e misture até dissolver. Quando a mistura esfriar, transfira para outra vasilha e leve pra gelar. Pode ser algumas horas ou pode ser de um dia pro outro.
Bata o creme na sorveteira até formar o sorvete. Então esfarele as paçoquinhas e misture no sorvete. Transfira para uma vasilha e leve para o congelador por mais 2h.
Notas
Para mais detalhes sobre a textura ou métodos sem a sorveteira, veja o texto acima